Zélio nasceu em família tradicional de Neves, distrito de São Gonçalo. Em fins de 1908, então com dezessete anos de idade, Zélio preparava-se para o ingresso na carreira militar, na Marinha do Brasil, quando foi acometido por uma inexplicável paralisia, que os médicos não conseguiam debelar. Certo dia, ergueu-se no leito, declarando "Amanhã estarei curado!".
No dia seguinte, de fato, levantou-se normalmente e voltou a caminhar, como se nada lhe houvesse acontecido: os médicos não souberam explicar o ocorrido. Os seus tios, padres da Igreja Católica, surpreendidos, também não souberam explicar o fenômeno. Um amigo da família, então, sugeriu uma visita à Federação Espírita do Estado do Rio de Janeiro, então sediada em Niterói, presidida, na ocasião, por José de Souza.
Chegando lá, o médium José de Souza, que dirigia a sessão espírita, pediu que Zélio sentasse à mesa. A certa altura, espíritos de caboclos (ancestrais indígenas brasileiros) e pretos velhos (africanos) começaram a se manifestar na sessão. No seguinte momento, o dirigente, pediu para se retirarem por achar eles espíritos "atrasados".
Após isso, Zélio foi incorporado por uma entidade que saiu em defesa das demais: se não houvesse ali espaço para espíritos de negros e índios cumprirem sua missão, ele (espírito) fundaria, já no dia seguinte, um novo culto na casa de Zélio.
roupagem, com organização à parte dos cultos afro-ameríndios. Nessa época também surgiu o vocábulo Umbanda
para designar aquela forma ritualística monoteísta, que cultuava os Orishas como representantes da Divindade
e que tinha as entidades espirituais, que se manifestavam pela mediunidade dos adeptos, como ancestrais ilustres
enviados pelos Orishas. A característica mais marcante do culto, nesse tempo, era o fato de ser simples, objetivo,
aberto a todos os segmentos sociais, econômicos, religiosos ou étnicos. Desde o início, a abertura universal era
estigma da Umbanda.
Com o passar do tempo, várias formas de culto surgiram, cada uma com proporções diferenciadas de
influências africanas, ameríndias, européias e mesmo orientais, facilitando a adaptação e assimilação da
doutrina por recém-egressos de outros cultos. Essa fase caracterizou-se por uma rápida propagação e expansão
da Umbanda, especialmente pela abundância de manifestações espiríticas concretas, fenômenos físicos, curas
espirituais e movimentação das forças sutis da natureza pela magia manipuladas pelos orishas, guias e protetores
que "baixavam" nos vários terreiros, cabanas, choupanas, tendas de Umbanda de todo Brasil. Apesar de todas as
manifestações impressionantes, o tônus do movimento umbandista nessa época era dado pelo pragmatismo e
pelo empirismo doutrinário, não havendo um sistema consistente filosófico acessível aos praticantes.
A partir de 1956, com o lançamento do livro Umbanda de Todos Nós, novo alento foi dado à Umbanda por Mestre Yapacany (W. W. da Matta e Silva) que viria mostrar o aspecto oculto do conhecimento trazido pelas
entidades militantes nesse movimento. Em mais oito obras, Mestre Yapacany desenvolveu as bases da escrita
sagrada da Lei de Pemba, a hierografia umbandista, apresentou os fundamentos da metafísica da Umbanda e
revelou a conexão com o sistema cosmogônico ligado à cabala ário-egípcia, descrito em 1911 por Saint-Yves
d'Alveydre em seu L'Archéomètre.
Apesar de toda a contribuição filosófica e científica dada à Umbanda por Mestre Yapacany, na denominada
Umbanda Esotérica, as mudanças práticas no sistema ritualístico foram modestas, considerando-se que a
profundidade da doutrina era alcançada por poucos e raros iniciados, não havendo um método sistemático de
transmissão de conhecimento, nem uma organização templária capaz de conduzir os neófitos aos patamares
superiores da iniciação, a não ser que uma predisposição inata se fizesse sentir de maneira muito evidente.
Chegamos então à fase representada pela Ordem Iniciática do Cruzeiro Divino, fundada por nós em 1970,
honrando o compromisso que temos com nossos mentores e com Mestre Yapacany, do qual fomos discípulo e
recebemos a incumbência de continuar a tarefa.
Cemitério em que o corpo de Zélio estão foi enterrado.
Zélio faleceu em 3 de outubro de 1975, aos 84 anos. Seu corpo foi enterrado no Cemitério do Maruí, em Niterói, no Rio de Janeiro.
